关于加减速变道的思考
1. 为什么要加减速变道
车端的基于规则的变道算法已经实现了常规情况下的变道过程，但目前基于规则的算法都是匀速变道，对于需要加减速的较复杂的变道场景并不能自适应。因此需要一种既能应对常规简单变道情况，又能灵活适应车流密集、需要的较大幅度变速的变道算法模型。
2. 加减速变道并不是变道场景中的特例
在行车过程中，根据实际路况灵活地加减速度是一项融合于几乎所有驾驶场景中的基本驾驶技能，不应当被视为一种只在特定场景使用的技能。因此，不适合单独识别出一个类别用于概括加减速变道情况。
3. 车辆加减速的目的
在复杂路况中，理想便道路径上存在障碍物，或者路径上存在潜在不安全因素，具有一定风险。为避免碰撞、规避风险，使用加减速策略灵活调整路线，实现安全、合规的自动驾驶。
4. 如何使得Agent获得变速变道能力
既然加减速并非独立的技能，因此只需在正常的驾驶规划训练中学习即可。由于加减速变道的目的在于规避碰撞等风险，因此需要考虑设置碰撞相关的损失函数。另一方面，模仿学习中的专家数据中如果他车、障碍物比较少，可以尝试生成一些障碍物，增加规划的避障难度。
因此，总的来说，有两个方案可以提高agent变速变道能力：碰撞loss
和 障碍生成。